工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度。若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度。虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零位标定具有一定的成熟度,但是两种标定方法具有时间较长和步骤繁琐等缺点难以普及。鉴于此,针对传统机器人模型进行研究,提出了一种基于位姿约束的工业机器人快速标定算法。依靠其相应的零位模型能够较为精确的标定机器人的零位参数,分别对轴销和快速零位标定设备标定出的零位结果进行分析与比较。实验结果表明,采用快速零位标定设备进行标定在精度上与采用轴销接近,在标定时间和设备成本远低于激光跟踪仪。该方法在普及使用和市场推广上较有重大的意义。

为解决传统液压转向系统转向半径过大、通过性差的问题,本文以5轴军用越野汽车为例,提出一种基于PLC控制的电控液压多轮转向系统。该系统具备前组和多组两种工作模式,同时兼具故障诊断与处理、人机交互、零位标定等功能。该系统减小了车辆的转弯半径、改善了车辆的通过性,最大程度提升了系统的控制精度和响应速度,改善了人机交互体验,满足了车辆在不同场地内的使用需求。

Ф180TCM连轧管机是连轧管机组中的主要变形设备之一，在该轧机中采用了液压压下控制系统来控制辊缝，其主液压缸零位标定是连轧管机辊缝确定前的一个重要步骤。该文简述了Ф180TCM连轧管机轧辊位置控制的设备结构及布置，依据现场调试经验，对主液压缸、平衡液压缸的零位标定作了详细阐述，为同类设备的调试提供借鉴。