设计了轻型平动搬运机械手的手部、腕部以及伸缩臂的机械结构，并选用液压驱动控制方式控制机械手的旋转和抓放动作。在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿轮齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，夹持器的夹持采用夹持油缸。同时，对机械手的力学性能进行了分析，结果表明本机械手可以实现空间抓放物体，动作灵活多样，结构紧凑，重量轻，效率高。