针对狭窄工作空间,微创手术机器人受限于机械手末端执行器灵活度不足,导致医生无法有效进行手术操作的问题。本论文提出一种新型变曲率柔性关节微创手术机械手,通过刚柔体同轴嵌联结构,控制外层柔性关节机加工弹簧和内层刚性基杆的耦合长度,实现机械手前端连续变曲率万向弯曲运动。论文阐述了机械手柔性关节设计、动力传递实现方法及使用ANSYS软件完成重要部件仿真分析;构建运动控制模型,并利用MATLAB软件得到末端执行器的工作空间;实验验证微创手术机械手柔性关节变曲率弯曲运动。结果表明狭窄空间下,微创手术机械手实现了连续、有规律的变曲率万向弯曲运动。

商用自动导引车（AGV）通常采用链传动机构进行动力传动,其车轮的固定结构可以视为悬臂式结构.因此,容易发生驱动轮＂外掰＂和启停＂冲击＂问题,这限制了AGV在频繁和快速加速或减速过程中的精确运动.本文以某公司设计的AGV为例,通过反复试验和数值模拟,从结构和受力分析入手,找出了产生这种现象的原因：驱动单元的＂L＂形悬挂机构引起了较大的应力,使各个零部件的接触间隙放大;链传动机构的使用使AGV在频繁启停或正反向运动时,容易在链轮和链条之间形成间隙.之后从工程角度提出了新的驱动单元结构,解决了上述问题,同时大幅减小了机构中的应力,提高了传动精度,为AGV的设计提供了一种更实用、更优化的驱动结构.

在深入研究AGV工作原理的基础上,针对AGV小车在搬运质量较大货物时,出现驱动轮打滑或摆动的现象,从AGV驱动机构设计方面进行分析,进一步研究AGV小车。该文以六轮差速驱动机构为依托,构建了一种独立悬挂的新型驱动单元结构,通过两种驱动单元连接结构的分析对比和基于ANSYS的分析验证了该机构的可行性和强度可靠性。基于上述设计的样机进行试验,结果表明该驱动单元结构能够上下窜动保证驱动轮与地面的完全接触,进而有效的解决驱动轮打滑和车体摆动问题,使AGV能够适应全地形工作。

驱动单元是转向架的重要组成部分,合理的结构在为单轨观光车提供安全可靠的牵引力同时也能够降低线路的成本,从而达到节能环保的效果.文中介绍了一种单轨观光车的驱动单元设计及相关计算,为单轨观光车提供了一种新型的牵引驱动模式.

介绍了一种新型数控钻攻加工中心自动换刀装置。换刀装置采用旋转式刀盘换刀方式，通过在刀盘的圆周面上间隔设置多个用于装夹刀具的切削主轴，使换刀过程快速流畅；利用齿盘进行定位，保证了加工精度，并起到周向限位作用；通过转动驱动单元和伸缩驱动单元，实现了换刀过程的旋转和伸缩运动；通过动密封装置避免了铁屑等杂物进入机箱内部造成磨损；利用传感器，配合数控系统实现对换刃过程的精准控制。实际应用表明，所设计自动换刀机构结构紧凑，切换稳定准确，可广泛应用于各种小型数控钻攻加工中心。

设计了一种用于管道清洁的气压驱动机器人，机器人由清洁作业单元、纵向驱动单元、横向支撑单元和气压系统四部分组成。清洁作业单元利用气压马达驱动合金刀头旋转，清洁管道内壁；纵向驱动单元由两套相同的驱动模块构成，两套相同的驱动模块通过万向虎克铰连接，带动整个机器人沿管道内壁运动；横向支撑单元通过滑轮与管道内壁接触，为清洁作业单元和纵向驱动单元提供支撑力；气压系统为整个机器人的工作提供动力源和控制信号。提出了机器人的仿尺蠖式运动方式，整套机器人机构简单、设计可靠，可以实现远距离、复杂工况的管道内壁的清洁工作。

基于变频异步电机和变量柱塞菜能量转换效率模型,提出一种驱动单元能量匹配的节能方法,以驱动单元的输出效率最优为目标,通过联合控制驱动单元中电机的转速和柱塞菜的排量,达到匹配负载能量需求的目的.为进一步研究能量匹配方法的动态响应性能,结合功率键合图对采用能量匹配方法的液压系统驱动单元进行建模,对其输出压力响应进行仿真实验并与常规驱动方式的输出响应对比,结果表明该方法具有良好的响应特性.