以自主开发的基于FreescaleHCS08的运动控制嵌入式系统为平台，以用户对数控工作台的需求为基础，采用统一建模语言UML建立数控工作台下位机用例图，根据对用例图的分析建立系统下位机状态模型，明确各个状态模型之间相互转移的条件和约束关系，并对软件总体流程做较为严谨的设计，使设计出来的下位机程序不仅能够满足用户对系统功能的需要，而且具有较高的可靠性和可维护性。

进一步分析了弹性杆平衡的Euler稳定性和Lya-punov稳定性的概念和意义,指出了两者的异同,表明不能用Euler稳定性的概念去理解弹性杆平衡的Lyapunov稳定性,并用例子予以说明.