大型缆索设施维护是国内外一个亟待解决的难题。该文设计了一种缆索机器人的全气动控制系统。该控制系统由１４个气缸驱动，ＰＬＣ控制，对工作环境的适应能力强，从而使机器人结构简单，承载能力大，移动速度可调，可靠性和工作效率高。

分析了自动化生产线实际生产要求选择四自由度工业机械手作为参考模型确定了设计任务和具体设计程序.采用X-D图法设计了全气动四自由度机械手的气动控制系统通过辨别气动系统中信号和动作的关系提出了障碍信号消除的原则和处理方法.