提出了基于视觉伺服的相机光轴反馈校正法，将图像的线性畸变与非线性畸变相分离，先采用多幅模板图像对相机进行高精度标定，获得相机非线性系数；根据这些系数经反复迭代后消除非线形畸变；再利用线性畸变，引入反馈环节精细调节相机至精确位置．该方法不需要特殊的导引装置，很好地解决了相机光轴的高精度校正问题。

为了克服时延对空间机器人遥操作的影响,提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题,设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略,该策略将维护任务分为自由空间控制与自主视觉伺服控制.在自由空间控制阶段,通过3D图形预测仿真以及实时反馈的视频流,提高了遥操作者的视觉临场感.在自主控制阶段,采用冗余特征视觉伺服控制,克服了系统对标定精度的依赖性,从而提高了整个系统的智能化程度.最后,通过对典型的卫星维护任务实例的分析,验证了该方法的有效性.

机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可以直接用于机器人自动避障、轨迹线跟踪和运动目标跟踪等问题中。本文针对机器人视觉伺服系统要求快速准确的特点,设计了基于TMS320C6201的机器人视觉图像处理系统,并分析了基于图像雅可比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理。

本文讨论了仿人机器人 BHR-1的视觉伺服控制系统。利用视觉伺服实现 BHR-1对运动物体的实时跟踪和定位。