针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂避障路径规划时存在搜索效率低、随机性大的问题,提出一种改进RRT算法。该算法结合双向RRT算法和目标偏置RRT算法的优点,并在随机树扩展过程中设置虚拟目标点和改变步长。由于RRT算法规划的路径存在冗余节点多的问题,利用双向删除取最短路径的方法对避障路径中的冗余节点进行删除,最后利用三次B样条曲线对避障路径进行平滑处理。仿真结果表明,改进RRT算法在扩展时间、路径长度和扩展节点数均优于双向RRT算法和目标偏置RRT算法,对路径中冗余节点删除和平滑处理的有效性。

目的探求可应用于航天和航空领域的有效自适应噪声抵消算法.方法设计变步长的最小均方算法(LMS算法)实现自适应噪声抵消.通过估计输入信号信噪比确定迭代步长,从而自动调节自适应滤波器参数,直至获得被干扰语音的最优估计.结果当输入的含噪语音信噪比为-6 dB、0 dB、6 dB时,降噪后输出信噪比分别为18.2 dB、22.1 dB和25.2dB.结论该算法性能优于归一化LMS算法,可为今后自适应噪声抵消技术在航天和航空领域的应用提供依据.

针对最小均方算法收敛过程中收敛速度与稳态误差的矛盾，提出一种基于反正切函数的归一化最小均方算法。该算法利用反正切函数和误差自相关的时间估计建立了步长与误差之间的非线性关系，抑制环境中的非相关噪声，同时引入归一化信号功率扩大输入信号的取值。仿真结果表明，该算法具有较快的收敛速度、较低的稳态误差，同时具备较好的系统时变跟踪能力。

目前很多气象站没有观测湿球温度,而直接采用公式却很难求解,一般是通过已制成的＂湿球查算表＂查取,效率低下且容易出错,不适合进行批量计算。本文通过论证饱和水汽压函数的单调性,提出递减法计算湿球温度法,并论证了固定步长和变步长两种发式的运算效率。