当前的减速器传动子部件可靠性测试方法无法准确分析其退化程度、失效率和灵敏度。为此,提出新的机械RV减速器耦合传动子部件可靠性研究方法。分析影响传动子部件可靠性的主要因素,获取子部件误差敏感性分析表。基于此,利用正态分布规则,计算传动子部件的可靠性,建立子部件正态分布表,实现机械RV减速器耦合传动子部件可靠性研究。通过对RV减速器传动子部件的强度退化程度测试、失效率测试和灵敏度测试,验证了本文提出方法具有准确度高、有效性强的应用优势。

采用目前方法控制液压驱动机械臂的关节力矩时,没有对液压驱动机械臂的运动学和动力学进行分析,导致方法存在关节位置跟踪误差大、控制效率低、控制性能差和压力损失大的问题。提出液压驱动机械臂多关节力矩控制方法,分析了液压驱动机械臂的结构,并建立了机械臂坐标,分析液压驱动机械臂关节在坐标系中的运动情况,在Lagrange函数的基础上建立其动力学模型,分析关节在液压驱动机械臂运动过程中的势能和动能。对机械臂关节力矩误差和误差变化率进行计算,并将其作为模糊神经网络的输入变量,通过模糊神经网络完成液压驱动机械臂多关节力矩的控制。仿真结果表明,所提方法的关节位置跟踪误差小、控制效率高、控制性能好、压力损失小。