介绍了一种新型4-UPS-UPU五自由度并联坐标测量机机构该测量机机构定平台通过4个结构完全相同的驱动分支UPS(虎克铰-移动副-球副)以及另一个驱动分支UPU(虎克铰-移动副-虎克铰)与动平台相连接。协同利用CAD、CAE和可视化虚拟样机技术完成对4-UPS-UPU并联坐标测量机的刚柔耦合动力学性态研究。在SolidWorks中建立该测量机三维实体模型在ANSYS中对测量机实体模型中的驱动杆件进行柔性化处理最终在ADAMS中建立了测量机刚柔耦合虚拟样机。对该测量机运动输出响应、驱动杆动应力和固有频率等动力学性态进行了仿真分析。仿真结果表明:驱动杆件的弹性变形对测量机的动力学性能具有重要影响该刚柔耦合虚拟

使用OpenGL图形库中的图形函数，设计出六自由度并联坐标测量机的虚拟样机。在此基础上对其运动过程采用包围盒算法进行碰撞检验，给出了具体的碰撞检验算法，完成了算法编程并对其进行了仿真。该算法缩短了碰撞检验时间，提高了视景屏幕的刷新率，进一步增强了虚拟样机系统的真实感和用户的沉浸感。

研究了6-TPS型并联坐标测量机的基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据测量机的系统动力学模型特点，基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论，利用RBF神经网络与自适应技术相结合，设计了一种控制律，然后利用MATLAB进行了系统控制仿真。结果表明，测量机在有周期干扰的情况下，采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法达到了较高的控制精度，其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。

依据并联机构的位置反解模型，给出了求解6-DOF并联坐标测量机位置正解的无约束优化模型，并应用粒子群算法（PSO）对该优化问题进行了求解，由此可将复杂的并联坐标测量机测量建模问题转换为优化问题，从而求得位置正解。仿真结果表明：80个粒子大约经过55次的迭代运算后，收敛精度可达到0．5Mm，平均运行时间约为3s。粒子群算法应用于并联坐标测量机测量建模与求解，可获得较高的计算速度和计算精度。