为了研究人形机器人卫星导航下的行走路线自适应规划问题,优化人形机器人导航规划过程,提高人形机器人的智能化程度,建立了人形机器人运动学数学模型,确定了人形机器人自适应路径规划控制过程,研究了人形机器人自适应控制算法,设计了人形机器人自适应控制系统和控制原理,开发了人形机器人自适应导航主动控制器。通过人形机器人自适应导航控制试验验证了机器人行走路线自适应规划技术的合理性和有效性,为进一步提高机器人智能化程度打下了基础。试验结果表明人形机器人自适应导航主动控制系统提高了人形机器人的卫星导航自适应性,提高了人形机器人的智能化程度,可用于人形机器人行走路线的自适应规划与实现。