以四点接触球轴承为研究对象,针对四点接触球轴承旋转精度开展研究,提出了同时考虑轴承内圈和外圈圆度误差的轴承旋转精度数值计算方法。以轴承径向跳动量描述轴承的旋转精度,根据四点接触球轴承的结构特点及运动关系,构建了轴承径向跳动的数学模型,并基于Matlab编写程序进行仿真计算。结果表明,内圈沟道谐波阶次不变时,轴承的旋转精度会随着谐波幅值的增大而降低;当内圈谐波阶次为3即内圈沟道廓形为三棱圆时,轴承径向跳动最小,轴承旋转精度最高;当外圈圆度误差谐波次数与钢球的个数存在整倍关系时,外圈的径向跳动最大,当外圈圆度误差谐波次数是钢球个数一半的奇数倍时,外圈径向跳动的值最小。

设计了一种能够安全通过马路并且能在复杂路面安全行走的导盲机器人行走结构。该行走结构采用抗倾覆履带机构,设计了防掉链装置,并验证了结构可行性。该结构有效降低机器人重心,能够翻越100 mm高的障碍物和小于200 mm宽的沟壑,保证该机器人对复杂地形的通过能力和运动平稳性。该结构简单使用方便价格低廉,具有一定实用价值。