为满足大射电望远镜FAST(five-hundred-meter aperture spherical telescope)馈源指向跟踪系统的减振控制要求,在通用Stewart平台机构上,利用速度差分预测控制算法获得了控制轨迹; 研究了操作空间和关节空间的插补实现,推导了具体公式; 根据关节空间插补计算简单以及易于控制动态特性的特点,提出了减振控制中在关节空间插补的策略; 进一步结合运动学正逆解,给出了关节空间插补精度的分析流程.仿真计算及实验结果表明,关节空间插补能够满足FAST的控制要求.

介绍了中国天文学家提出的FAST(five hundred meter aperture spherical radio telescope)计划,对FAST索支撑轻型指向跟踪系统的关键技术之一--一次支撑系统的机械结构进行了方案论证,从可靠性、响应速度等方面对自驱动和他驱动两种驱动类型进行了比较.对自驱动方式的几种方案从运动性能和驱动性能等方面比较了各自的优缺点,最后得出了具有可行性的方案.