引言 在简单的单片机应用系统中，前／后台系统被广泛应用。其中应用程序是一个无限循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作。这部分可以看作后台行为，也称为任务级；中断服务程序处理异步事件，可以看作前台，也叫中断级，时间相关性很强的操作靠中断服务程序来保证。中断服务程序提供的信息一直要等到后台程序运行到该处理这个信息时才能得到处理，最坏情况下，响应时间等于整个循环的执行时间。随着单片机应用系统的复杂化，前／后台系统已不能满足系统实时性的要求，这就需要一个嵌入式的实时操作系统来管理和协调多个任务和中断。