针对我们现实生活中未知的、时变的周围环境,提出了一种基于多传感器的自主移动机器人在多障碍物环境中智能避障的设计。利用自身安装的四探头一体防水超声波传感器、红外传感器为有效的环境感知提供障碍物的距离数值,采用核心芯片STM32F407处理多传感器获取到的距离数据,并将控制指令输入到执行单元。对其主控制电路、各个传感器接口的设计实现了移动机器人避障控制系统的硬件设计。通过对获得的多组传感器实验数值的分析以及对机器人样机的多次测试验证了其设计的可行性。

本文以S3C44B0X为微处理器,通过其SPI接口,采用MCP2510 CAN控制器扩展CAN总线,文章在分析Linux设备驱动程序工作原理和结构的基础上,重点论述CAN设备在uCLinux下驱动程序的设计方法,编写驱动程序的操作例程,测试驱动程序的正确性。结果表明CAN设备在嵌入式操作系统uCLinux下驱动程序的正确性;CAN设备驱动程序的成功实现,对在嵌入式操作系统下扩展其它设备驱动程序有重要的指导意义。

文章介绍了构成PLC手持编程器的主控处理器ARM7芯片S3C44B0X、CAN控制器MCP2510、CAN收发器TJA1050的基本结构及工作原理,设计了PLC手持编程器的具体通信电路。说明了S3C44B0X处理器的SIO功能;针对CAN控制器MCP2510,论述了其SPI接口指令以及时序的控制方法,重点阐述了手持编程器数据通信的软件设计方法,并实现了手持编程器与PLC之间数据的正确传输。

本文以32位嵌入式微处理器S3C44B0X(ARM7)为控制核心,以CAN为现场总线设计可编程控制器。描述了系统的工作原理及PLC主机各功能模块与嵌入式微处理器S3C44B0X的接口电路原理。采用FPGA扩展可编程控制器所需要的I/O口及A/D、D/A的扩展电路;并用另一块FPGA嵌入智能控制算法。由于系统采用了集成众多功能的嵌入式微处理器S3C44B0X,从而简化了电路的设计,提高了系统的可靠性。