介绍了S7—300PLC及组态软件Winceflexible在全自动短流程染色示范线中粉状助剂称量系统设备的应用，以及设备系统的设计背景、系统的选型和实现。目前该设备在生产线上运行稳定，满足了整个生产过程的全自动生产要求。

应用SolidWorks软件建立了牛头刨床虚拟样机,利用其CAE插件COSMOSMotion对该系统进行运动仿真和动态静力学分析,并利用Excel电子表格的计算功能对仿真结果进行数据处理,得出了系统的等效转动惯量和等效力矩曲线,建立了机械系统的等效动力学模型,最后借助于微分方程的数值求解公式,求解出了牛头刨床在稳定运转阶段的真实运动规律。这种动力学分析方法还可推广至各种复杂机械系统中。

为了使关节型码垛机器人运动更加精确、流畅、连续、平稳的码放货物,提出了基于双平行四边形机构码垛机器人的轨迹规划及运动学分析方法。根据D-H法建立运动学模型,并对其进行反解。采用“5-3-5”轨迹规划法,将各关节运动轨迹分为三段,使用不同低阶多项式对各轨迹段进行插补。利用MATLAB进行运动学仿真分析,并生成关节角、角速度、角加速度变化曲线。利用拉格朗日方程推导各关节驱动力矩,保证各关节按照期望的角速度和角加速度运动。为实现关节型码垛机器人轨迹规划提出一种新的方法。

介绍了S7—300PLC及组态软件Winceflexible在全自动短流程染色示范线中粉状助剂称量系统设备的应用，以及设备系统的设计背景、系统的选型和实现。目前该设备在生产线上运行稳定，满足了整个生产过程的全自动生产要求。

为了大幅提高采样效率和采样设备的自动化程度,机械手必须边行走边采样,即双动采样。针对四自由度关节式液压采样机械手实现双动采样要求的复杂轨迹控制,研究了一种适合C240运动控制器编程使用的简便的运动反求方法和用于多轴同步控制的虚拟主轴法,解决了控制器在运行模式下自动生成控制曲线的问题,为采样机械手适应复杂多变的轨迹控制提供了一条有效解决途径,提高了采样机械手的智能化程度。此法在样机上得到了验证,它也适用于通用机械手的智能运动控制。