水下滑翔器是一种新型自治式水下航行器，可用作海洋测量传感器的搭载平台。通过对水下滑翔器动力学模型线性化，获得垂直剖面水下滑翔器系统状态空间方程，并在此基础上设计了LQR调节器。考虑到海洋环境的复杂性，重点研究了扰动条件下，滑翔器在垂直剖面内运动方向和姿态的控制问题，讨论了系统对干扰的抑制和对输入控制指令的跟踪响应情况。仿真分析与水域试验显示，使用LQR调节器的水下滑翔器系统能够提高响应速度和对环境干扰的抑制能力。