给出了系统完整的机电耦合动力学模型。利用拉格朗日方程建立了系统的力学模型，考虑了平台各个电磁力之间的耦合以及传感器组的几何中心与平台质心不重合带来的耦合效应；基于PID控制理论建立了平台控制系统的微分方程，分析了传感器与控制磁极非共点安装产生的耦合影响。最后，基于系统的机电耦合动力学模型，进行了平台运动稳定性分析，得到了平台实现稳定悬浮时控制参数的选择范围，垂直方向：0．3〈Kp〈141．5，0〈Kd〈0．052，水平方向：0．3〈Kp〈77．4，0．001〈Kd〈0．038。实验结果表明，控制参数选择范围准确，稳定悬浮时平台具有良好的动、静态性能。

分配液压系统是混凝土泵车泵送系统的核心部分,其换向时间和压力冲击影响泵送系统的效率和耐久性。本文根据液压系统的原理和摆动油缸的结构参数,搭建了Amesim系统仿真模型,得到了摆动油缸的位移、速度曲线、缓冲腔压力曲线以及蓄能器压力曲线。通过混凝土泵车打水工况进行试验,结果表明:仿真模型能准确预测分配液压系统的动态特性,为泵送系统的改进优化提供了基础,节省了试验成本。