在核电站等具有强核辐射的高危环境中,遥控机器人拆除核退役设施具有非常重要的意义。在自行研制的核退役设施拆除机器人基础上,文中设计并实现了遥操作主端,为操作者提供手柄控制、编程控制和示教控制等多种控制方式。由于操作者与机器人在空间上是隔绝的,操作者无法实时观察机器人空间构型。为了避免机器人遥操作过程中的自碰撞问题,设计了机器人虚拟仿真软件。通过导入机器人几何模型,增加碰撞检测功能,为操作者实时反馈现场机器人作业时的构型,提升机器人作业操作的安全性。

Solid Edge软件具有强大的功能,以其参数化、基于特征和全相关等概念闻名于CAD业界,利用该软件对被加工的零件进行实体造型.造型的正确与否是决定加工零件质量的关键,因为它会直接影响到成品的最终尺寸.因此在造型过程中-定要将零件图样上反映出的所有信息认真审阅并消化,将图样中要求的信息（如齿形计算公式、模数、齿数、外径和高度等）完全体现在三维造型中,如图1所示.