目的比较液压扩张法(hydrodilatation,HD)联合关节内皮质类固醇注射(intra-articular corticosteroid injection,IACI)与常规关节内皮质类固醇注射治疗原发性黏连性肩关节囊炎的临床疗效。方法本文为前瞻性研究,收集2019年10月至2021年8月青岛大学附属泰安市中心医院就诊的共计110例处于渐冻期的原发性黏连性肩关节囊炎患者资料,按最小化随机法分为两组。联合组给予造影下肩关节腔内注射扩张液联合皮质类固醇治疗,常规组给予单纯关节内注射皮质类固醇。其中联合组(HD联合IACI)55例,男30例,女25例;年龄42~58岁,平均(53.40±4.61)岁。常规组(IACI)55例,男26例,女29例;年龄43~60岁,平均(54.82±3.44)岁。比较两组早期和远期在肩关节被动活动度(range of motion,ROM)、疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)、Constant-Murley评分以及总有效率等方面的疗效差异。结果两组患者均获随访,随访时间10...

工业机器人是在工业领域可实现多关节和多自由度运动的机械结构,可实现在一定的工作环境下,代替人自主进行一些工业加工,其在装配、喷漆、搬运和抛光等领域的运用也越来越广。为研究气动驱动对机械臂的驱动,结合抛光加工机理,运用Matlab中的Smulink模块对气缸驱动的抛光机器人的驱动过程进行动力学建模与仿真,结合抛光过程中的外部负载得出该加工过程中的机械臂各方面数据变化。