RTOS是嵌入式系统中重要的组成部分，但其本身的运行使整个系统的性能下降。针对RTOS的任务调度和时间延时处理部分进行分析，并加以硬件实现。在运行63个任务时，采用硬件加速模块，任务响应时间为2180个时钟周期。相比没有硬件支持的系统，任务响应时间可降低85．8％，提高了系统的可预测性。

为解决拖拉机传统驱动桥与整机刚性连接带来的震动和颠簸问题,改善拖拉机在崎岖道路上的驾驶平稳性和安全性,提高作业的质量和效率,设计重型拖拉机全独立式悬浮转向驱动桥的液压系统。该系统采用负载敏感变量柱塞泵,兼用于本液压控制系统和主机工作系统,从而降低产品成本;采用电磁阀组适时精量控制进出悬浮油缸液压油量从而达到调节支撑刚度的目的。重点介绍该液压系统的结构组成、元件选型、工作原理分析以及试验验证。试验结果表明,该全独立式悬浮转向驱动桥性能良好,液压系统稳定可靠,各动作反应灵敏,3 h系统温升72℃、最大静态压力13.8 MPa、最大悬浮高度95 mm、回油背压1.5 MPa,各项检测值均满足设计指标要求。本液压系统的设计为重型拖拉机全独立式悬浮转向驱动桥的研发提供技术支撑,并填补国内同类技术空白。

为解决配备普通差速器的四轮驱动拖拉机在恶劣复杂路况下行驶时因扭矩分配不合理造成的车辆前行困难、动力损失等问题,改善限滑差速器的自锁性能,设计一种拖拉机转向驱动桥液压锁止式自动限滑差速器的液压系统。介绍液压锁止式自动限滑差速器的整机结构和工作原理;提供三种液压锁止方案,剖析三种方案的结构特点及优缺点,择优选择加装负载敏感优先阀的液压锁止方案作为本机液压锁止最终方案,并介绍该液压方案的工作原理和对主要液压元件的分析选型。结果表明:该液压系统设计合理、性能稳定,3 h系统温升55℃、工作压力1.8 MPa、锁止力矩1840 N·m、回油背压0.35 MPa、响应时间0.2 s,各项指标均达到相关规定要求。