针对输电线路下修剪大型树木易发生人身触电或人身伤亡的安全隐患问题,这里提出一种不停电输电线路走廊下大型树木远程智能砍伐的机器人。首先详细阐述了电力走廊下砍伐作业的风险及传统作业方式的弊端,归纳了机器人应具备条件,通过对机器人各部件的机械设计,并利用三角形砍伐原理实现对倒树方向的控制。其次,基于人机协同控制、视频无线传输技术、APP研发技术设计了机器人控制系统的详细方案。最后搭建了机器人样机,并在220kV等带电线路下开展了示范应用。试验结果表明,砍树机器人可以有效避免运维人员在带电线路下的作业风险。

为了提高输电线路的供电可靠性,降低输电线路由于运行时间长、外部气候条件恶劣以及电磁环境复杂等造成的导线故障,采用输电线路智能型液压修补机代替人工作业进而降低电网人身风险事故。进行了基于Faster R-CNN的输电线路智能型液压修补机视觉检测算法研究;建立了基于Faster R-CNN的螺栓与导线缺陷检测模型,将训练好的Faster R-CNN导线缺陷检测模型在福建某110 kV输电线路上完成作业实验,证明了所建立的基于Faster R-CNN的输电线路智能型液压修补机视觉检测算法的有效性。