针对提升机过卷冲击及缓冲回落问题,通过可变节流液压缓冲系统解决。提出了提升机过卷可变节流液压缓冲系统,基于AMESIM搭建了提升机过卷可变节流液压缓冲系统仿真模型,研究了提升机过卷时的系统可变节流液压缓冲性能,总结了提升速度和提升质量对系统缓冲特性的影响规律,通过在液压缸缓冲腔并联定节流阀,对提升机过卷可变节流系统进行了优化,解决了高速轻载和低速重载工况下的液压缸缓冲腔储能问题,研究表明提升速度或提升质量增加至一定值时,比例节流阀会完全关闭,液压缓冲腔出现持续的压力波动,导致活塞速度震荡;液压缸缓冲腔并联定节流阀,可避免缓冲腔储能,优化后的系统过卷缓冲特性得到提高。

因足部能抬起离地,足式机器人的越障碍能力强,能适应复杂的路面,具有良好的应用前景。但由于控制技术、平衡性和稳定性等的限制,目前足式机器人仍处于实验室研究阶段。研制一种六足行走机器人,其本体是基于切比雪夫原理的二十杆机构,通过活动结点连接,在电机驱动及电路控制下,实现前进、后退、爬坡、翻越障碍、躲避障碍、转弯等智能化的功能。试制出样机,并进行实验验证。结果表明:该六足机器人稳定性强、行走快速,能在崎岖不平的路面行走;成本低,具有良好的市场前景。