论述了Turbo PMAC运动控制器的性能及其开放式伺服控制功能；简述了直线电机的伺服控制策略；提出了基于Turbo PMAC的直线电机伺服控制算法；对算法中各个参数的作用做了详细的介绍，阐述了速度前馈和加速度前馈参数的性能及其调整原理。实验证明：使用带前馈的复合PID控制结构，可较好地补偿系统的跟随误差，从而提高系统的性能。

针对传统织物检测算法存在严重的误检、漏检现象且微小缺陷不易检测等问题,提出一种基于稀疏优化的织物缺陷检测方法。对织物图像进行预处理,加强图像的对比度;将一些无缺陷织物样本图像分块,采用K-means算法将图像块聚类成簇,每个类簇训练一个子字典,选择合适的子字典并利用优化的稀疏表示模型对待测图像进行重构;最后生成残差图像,利用最大熵阈值法对残差图像进行分割,从而检测出织物的疵点。实验结果表明:该方法可以有效检测织物的各种缺陷以及微小缺陷,与其他算法相比,该算法也具有较高的检测精度。

针对清雪机器人在未知环境中缺乏环境感知能力和自主规划路径等问题,研究基于机器人操作系统(ROS)结合激光雷达的同时定位与建图技术(SLAM)、路径规划技术,确定清雪机器人的研究思路。采用基于改进Rao-Black⁃wellized粒子滤波SLAM用于机器人在未知环境中实现同时定位和建图,通过激光雷达扫描匹配建立栅格地图,采用A^(∗)和DWA算法对建立的栅格地图进行全局路径规划和局部动态避障,并通过自主开发的清雪机器人作为实验平台验证可行性。结果表明:在实际环境中,基于激光雷达的同步定位与建图有效解决了清雪机器人位姿估计和地图构建问题,清雪机器人能够按照指定清雪路线移动,并避开实时出现的障碍物,验证了清雪机器人设计的可能性。

称重系统的主要作用是检测液体分布器喷出液体的均匀性,综合变送器与数据采集卡以1000次/s收集模拟量数据,通过计算机串口读取采集的模拟量数据,再通过串口发送指令给S7-200PLC,来控制称重系统的运动,为此开发了一套基于S7-200PLC与C#架构下的称重系统,此系统已在湖北长江石化得到了应用,且取得了很好的效果。