为了解决液压缸筒人工除锈操作不方便、留有死角、表面粗糙度达不到设计和使用要求、除锈效率低、工人劳动强度大等问题,设计了一种液压缸筒内孔除锈机。采用更换不同打磨头可对内孔进行打磨和抛光,同时采用升降台调整缸筒的高度对不同直径的缸筒打磨;利用PLC控制伺服电机正、反转可实现缸筒移动小车往复运动;在打磨头上安装有速度传感器、测距传感器、距离传感器,实时对打磨速度、尺寸、打磨深度等进行实时监测。经打压试验,维修后的液压缸筒各项指标符合测试标准,证明了该设备的有效性。

串联机器人大规模应用于工业生产中,提高机器人精度成为一个重要课题。在串联机器人中,各构件通过刚性铰链串联,铰链间隙对机器人运动精度的影响不可忽略。由于间隙对机器人运动的影响具有较强非线性,较难利用解析方法获得其逆运动学模型。利用遗传算法改进的神经网络建立含间隙串联机器人的逆运动学模型,并利用其构成内模控制,实现对含间隙串联机器人的控制。仿真结果证明,该控制方法具有一定的控制效果。