串联机械臂是一种融合机电液特征的连杆机构,针对复杂多变运行工况时运动稳定性能下降的缺陷,在串联机械臂运动系统结构和运动动力学模型基础上,对串联机械臂运动控制系统控制拓扑结构进行了重构,设计了基于强化学习算法的运动控制策略,通过在线标定优化相关参数,实现运动控制的稳定性,在构建的变工况运动控制试验台架中验证算法的可行性,实验结果表明,设计的强化学习算法能够有效的提升串联机械臂的运动稳定性。

机电液设备结构复杂、组件耦合性强,传统的故障诊断方法无法准确地实现故障定位和精细化分析,针对机电液设备的关键组件诊断,设定关键组件的故障诊断项,构建了机电液设备的智能化诊断拓扑结构,采用基于故障树分析方法的机电液设备故障诊断,利用模糊诊断算法实现设备的故障监测,通过搭建机电液设备的智能化故障诊断实验环境验证诊断策略的可靠性和准确性,实验结果表明设计的智能化诊断策略快速地提升机电液设备的诊断准确性和效率。