对两自由度2SPU+U并联机构进行了速度全域性能指标分析,绘出了上述性能指标图谱。针对速度全域性能指标的不足提出线速度全域性能波动指标和角速度全域性能波动指标公式,该指标可更好的反映机构线速度和角速度在整个工作空间内的运动性能波动情况。通过单变量分析法分析了关键部件尺寸变化对机构性能波动指标的影响,得到尺寸变化对机构性能的影响趋势,为机构尺寸选取以及优化设计提供理论依据,该研究对机器人重要结构尺寸的选取以及控制方案的设计有着重要意义。

针对机器人速度同性指标、灵巧度指标和全域性能波动指标的不足,提出一种改进的全域综合性能指标来综合评价机器人的运动性能,该指标可更全面的评价机器人运动学性能。采用单变量分析法,逐个分析了关键部件尺寸变化对这里所述6R串联机构全域综合性能指标的影响规律,得到尺寸变化对其性能的影响趋势。基于改进后的全域综合性能评价指标,利用遗传算法求得了6R串联机构运动性能较好的尺寸。该研究为机器人关键部件尺寸的选取提供了理论依据。

汽车发动机装配中有许多安装过程需进行涂胶密封,如发动机上缸盖、油底壳等。现大多数汽车制造厂仍为人工打胶,人工打胶质量直接影响汽车发动机整体密封性,可能导致发动机漏油等故障,损坏发动机。文章介绍了一种基于工业视觉与工业机器人的对汽车发动机密封件涂胶工作站,并介绍了其涂胶系统组成、工作原理以及控制系统。设计了气动控制回路与工业视觉识别系统,进行了实际油底壳涂胶实验,为后期自动化油底壳涂胶奠定了技术基础。

根据舰船在海洋中的运动特性,本文提出一种由五个结构完全相同的UPS型驱动分支和一个RRS型约束分支构成的五自由度舰栽稳定平台,该平台可实现三维转动和两维移动。首先,本文建立了该稳定平台的三维模型,并推导了其运动学反解表达式;其次,建立了该稳定平台正向和逆向速度、加速度表达式,并通过实例分析画出了5个驱动分支的位移、速度和加速度曲线图,通过运动学曲线图可看出该稳定平台运动平稳,其位移、速度以及加速度均未出现突变或断点,表明机构设计的正确性,并具有较好的运动学特性。

针对加工用混合动力机器人结构,提出混合机器人动力学模型和优化设计方法。建立混合机器人的动力学模型,综合考虑了机器人工作空间/机器体积比、横向刚度和低阶模态3个性能指标,分析设计变量对性能指标的影响。在此基础上制定机器人内部并联机构的设计问题和综合设计策略,对机器人的结构进行优化。通过搭建多自由度混合机器人加工实验平台,结果表明所设计的混合机器人在较大的工作空间内具有良好的静态和动态特性,验证了所提模型的合理性