电液混合驱动机械臂是一个多节点耦合的机械自动化装置,针对电液混合驱动系统故障导致机械臂工作不稳定的问题,在机械臂系统结构和动力学模型基础上,设计状态观测器分别观测电驱动和液压驱动系统的动作状态,利用主从式故障检测拓扑结构来检测电液混合驱动系统的故障,在搭建的电液混合驱动机械臂故障检测实验台架通过故障阈值标定技术验证采用的故障检测技术的可行性,实验结果表明所设计的故障检测技术能够快速准确的检测出机械臂工作阶段的故障。

随着现代计算机技术的高速发展CAD/CAM等计算机辅助设计方法得到了普遍的应用。这些设计方法不但提高了设计速度而且设计出来的产品更加可靠美观大大提高产品的竞争力。卡盘是一种广泛应用的车床夹具是机床中传递力与运动的重要部件。在设计过程中首先选定气动卡盘工作原理方案。其次进行卡盘的结构设计。最后使用Solidworks软件建立零件的实体模型生成了装配体模型。