针对最大相关峭度解卷积(MCKD)算法滤波器阶数需要人工选择的问题,提出了一种采用变步长搜索方式的改进MCKD故障诊断方法。该方法以故障特征能量比最大化为目标,首先在全部搜索范围内用大步长计算特征能量比,确定最优目标所在的峰值位置,再用小步长进一步在峰值位置附近精确搜索最优滤波器阶数的具体数值,然后对原信号进行滤波并进行包络解调分析,最后由解调出的故障特征频率确诊故障。实测滚动轴承全寿命数据分析验证了该方法的有效性,为滚动轴承早期故障的自适应诊断提供了一条思路。

为解决海湾扇贝机械化加工的问题,以海湾扇贝为研究对象,进行总体方案、气动系统、电气控制系统设计,同时对气缸、电磁阀、空压机、中间继电器和时间继电器等主要工作部件与控制部件进行选型;通过对系统各工序中的气缸工作行程、工作速度、工作压力以及时间继电器延时时间等主要参数的调节,实现对整机的自动控制并分别进行空载试验和扇贝加工试验。试验结果表明:气动系统速度平稳,压力稳定,继电器反应快、动作准确,满足系统可靠性、稳定性的设计要求,各工序作业效果较好,为海湾扇贝机械化加工提供了新方法。

针对草莓形状不规则、组织娇嫩,容易受机械损伤,难以实现高效低损的机械化采摘作业的问题,提出一种刚柔混联的机械手结构。为了建立柔顺伪刚体模型,将柔顺构件等效为具有欠驱动关节的多刚体串联系统;采用影响系数法建立柔顺构件等效多刚体系统的动力学模型,对机械手柔性构件的动力学特性进行仿真分析与样机试验研究。仿真和试验结果表明,采用力反馈的刚柔混联机构具有良好的包络性、可控性、平稳性及速度特性,适合于草莓的柔顺抓取控制,该成果可为草莓等果蔬无损采摘机械手的设计及优化提供借鉴和参考。