以一个6自由度关节型焊接机器人为对象，对其进行了虚拟现实仿真技术的研究，提出了一种基于Unity 3D引擎、[JP2]使用C#语言开发的虚拟现实仿真系统的设计。研究内容包括：三维建模和优化处理、模型及场景的实时加载、人机交互界面的设计、运动仿真、虚拟机器人与实际机器人的运动同步和位姿同步、简单临场感的实现、碰撞检测功能。通过对焊接机器人虚拟现实技术的研究，可以有效降低焊接过程中操作人员的作业风险，对焊接机器人工作过程中的远程监控具有较大的研究意义。