基于蜜蜂腿部结构及运动步态特点和仿生设计基本原理,设计了一种新型六足机器人机构,可实现不同运动步态下的前进、后退和转向,具有较高的步态稳定性和环境适应性。运用空间分解法构建了机器人单腿的运动学模型,利用消元法对模型进行求解,得到逆运动学的唯一解。通过数值求解获得了六足机器人足部末端的运动轨迹,验证了运动学模型的正确性。借鉴蜜蜂的运动步态特征,规划了六足机器人直行和转弯时的运动步态。该研究为六足机器人机构设计与步态规划提供了新的思路和理论参考。

基于ADAMS动力学仿真软件，建立含间隙关节空间机械臂的动力学仿真模型，改变关节间隙尺寸和刚度系数等相关参数，获取不同关节间隙尺寸下的空间机械臂动力学响应；通过搭建含间隙关节的空间机械臂实验台，采用改变臂杆端盖孔径的方法改变关节间隙尺寸，分析不同关节间隙尺寸下的空间机械臂臂杆的输出振动特性。仿真与实验结果表明：臂杆末端的加速度和关节的接触碰撞力会随着空间机械臂关节间隙的增大而逐渐增大，但增幅会逐渐减小；空间机械臂关节间隙的增大还会导致关节内碰撞加剧，引起更大的能量损失。这可为提高含间隙空间机械臂的控制精度提供参考。