Yang Heqing 1,Han Jun 1,Wang Manxin 1,Ou Yi 1,Guan Qiang 2,Feng Hutian 1(1.School of Mechanical Engineering,Nanjing University of Science and Technology,Jiangsu Nanjing,210094,China)(2.Jiangsu Suzhou Neway CNC Equipment Co.,Ltd.,Jiangsu Suzhou,215000,China)

为了准确判断刀库倒刀时到位精度情况,提出了影响倒刀精度的两个误差角,在此基础上,开发出倒刀精度测量试验台,利用两个激光位移传感器进行测量并通过矩阵变换计算出误差角,从而得到不同刀柄质量对选刀及倒刀精度的影响。试验结果表明,所提方法可精确计算出刀库倒刀误差并探究其产生的原因,从而为提高刀库倒刀精度提供依据。

研究一种具有两操作模式的2-R(SS)_2-R(RR)_2(RR)_2高速并联机构的运动学分析与优化设计。借助位移子群及其运算得到不同操作模式下机构的自由度,利用矢量法建立两操作模式机构速度映射模型;基于奇异值理论构造两操作模式机构局部和全域运动学性能评价指标,揭示尺度参数对不同操作模式下机构运动学性能的影响规律,通过算例优化求解得到一组可使机构具有良好运动学性能的尺度参数。

研究重力场作用下3RRS并联机构半解析静刚度建模方法。建模中同时考虑运动部件重力和末端外载荷对关节反力的影响,以及支链分布重力和所有构件/铰链弹性对关节变形的影响,并基于各部件在关节空间中的刚度模型建立机构末端静刚度模型。通过算例得到3RRS并联机构末端静刚度和重力引起的末端变形在工作空间的分布规律;通过研究各构件刚度和重力分别对末端静刚度和变形的影响,得出为实现轻质高刚的结构设计应从球副和转动副刚度相匹配、主动臂和从动臂的驱动和约束刚度相匹配以及动平台轻量化设计等方面入手。