两操作模式2-R(SS)_2-R(RR)_2(RR)_2并联机构运动学分析与优化设计

简介

研究一种具有两操作模式的2-R(SS)_2-R(RR)_2(RR)_2高速并联机构的运动学分析与优化设计。借助位移子群及其运算得到不同操作模式下机构的自由度,利用矢量法建立两操作模式机构速度映射模型;基于奇异值理论构造两操作模式机构局部和全域运动学性能评价指标,揭示尺度参数对不同操作模式下机构运动学性能的影响规律,通过算例优化求解得到一组可使机构具有良好运动学性能的尺度参数。