针对中小型企业在喷涂作业方面有多品种、小批量、编程要求低等需求,提出一种嵌入式六关节喷涂机器人控制系统的设计方案。该系统以OMAP-L138双核处理器为核心搭建了硬件平台,采用模块化编程的方式进行软件开发。系统中ARM负责文件和指令的传输、处理等非实时任务,DSP用于处理特征点提取、曲线拟合和插补等实时任务,通过DSPLINK开发双核通信模块,用于ARM和DSP之间的双核通信,完成六关节喷涂机器人控制系统的设计与开发。系统实现了对六轴伺服的运动控制,并且具有手把手示教编程的功能。经过实际运行情况可知,系统较好地完成喷涂作业,达到预期要求。

随着汽车技术的发展及微处理器技术的不断进步,嵌入式系统在汽车电子技术中得到了广泛应用。基于此综述了汽车嵌入式系统的应用发展、开发平台和开发流程,介绍了基于OSEK/VDX平台的汽车嵌入式系统开发的专门技术和实现方法。

采用连续小波变换的方法，在大型结构模态参数辨识方面提出了系统化的辨识流程，并对相近的频率所造成的辨识难点提出了解决的办法。通过三自由度模型模态参数的辨识，表明连续小波变换对于大型结构的模态参数辨识准确度高，具有现实意义。