结合瘫痪病人的需求,设计了一种能自动实现抬头、屈腿、左右侧翻以及同时实现抬头和屈腿等功能的瘫痪病人多功能翻身床。考虑到该翻身床要实现各项功能,特将床板分割成八个部分。驱动方式上采用液压驱动方式,每个动作实现都是由两个液压缸同时直接驱动,上升和下降则通过改变换向阀方向来实现。控制部分采用单片机控制。综合考虑市场、医院及医疗器械相关部门因素,充分考虑了人机因素,确保各项功能实现的同时让病人感受到更多的宜人性。

电液比例系统的控制精度关键取决于控制器,阐述了单神经元网络算法的PID在线参数整定的应用方法,并设计了相应的控制器,通过将其与常规定参数PID控制器在电液比例驱动典型执行机构中的应用进行效果进行对比分析,实际测试结果表明具有更好的适应性及稳定性,对工程应用具有实际的指导意义。

油气钻井作业环境恶劣,工作强度大,属高危作业,研究机器人技术在油气钻井作业中的应用意义十分重大。油气钻机用的自动井架工是一个多自由度的多关节机械手,是机器人技术的典型应用。为研究其轨迹规划和为进一步完成自动井架工的控制系统设计奠定基础,详细叙述了自动井架工运动学模型的建立,完成自动井架工进行了运动学位姿分析和速度正解、逆解分析;并对控制控制系统需求的控制变量进行求解;推导过程完整简洁,便于控制系统软件设计,对开发设计该类型的机械手系统有重要的参考和借鉴意义。