针对机器人工作效率以及运行平稳性问题,提出一种基于改进混合粒子群算法的轨迹规划方法。建立新的模拟退火机制,并结合粒子群算法进行多目标优化;使用非线性惯性权重递减策略以及动态学习因子平衡局部和全局搜索能力。以某六自由度机器人(SFR-TA)为研究对象,使用5-7-5插值多项式构造轨迹曲线;利用权重系数法,将基于时间-脉动冲击的目标函数归一化处理以求得最优值。结果表明:相比于传统粒子群算法,该算法的运行时间更短,同时可有效减少机械臂

针对汽轮机预扭叶片人力锤击装配效率低、体力耗费大、工伤频发等问题,基于SolidWorks设计开发了一套预扭叶片装配试验平台,对叶片装配进行试验研究。通过电动十字滑台、力平衡系统、框架及承载架的设计与加工制造,实现了预扭叶片的省力、高效装配,提高了操作安全系数,并经现场试验验证了所设计试验平台的有效性。