针对液压系统的稳定性、快速性和准确性问题,提出通过合理选择控制参数来调节系统动态特性的方法。首先,对液压系统进行建模,然后利用AMESim软件对其进行仿真,同时在时域和频域内分别分析PD控制器各增益系数对系统性能的影响。研究结果表明,比例环节(P)能够改变系统的稳定性,但所需调节时间比较长,系统振荡剧烈,且随着比例系数的增大系统稳定性变差。当加入微分环节(D)时,系统的振荡次数减少,调节时间变短,响应速度提高,但系统的抗干扰能力减弱。最后根据控制系统中给出的幅值裕度和相位裕度范围确定控制器各增益系数,可以使系统快速获得满意的动态特性,为液压系统动态性能的调试提供了一种参考方法。

为减弱四足机器人跳跃步态起跳与落地时所受到的地面冲击力影响,研究四足机器人跳跃步态主动柔顺控制方法。采用三次多项式拟合五连杆同轴四足机器人跳跃步态机体质心轨迹曲线,通过不同轨迹曲线函数描述跳跃过程中起跳、腾空、缓冲、恢复4个阶段;引入PD控制器修正机体质心落地相轨迹曲线,优化四足机器人落地时收腿缓冲、恢复站立等位移响应曲线;利用Webots仿真平台与试验样机开展大量重复跳跃试验。结果表明:所设计的方法对四足机器人的平稳