以辅助患者完成腕关节背伸/屈曲以及内收/外展康复训练为核心目的,设计并组装了弯曲气动肌肉驱动手腕康复装置,完成了柔性驱动器设计及建模、外骨骼康复手套设计、控制系统设计以及安全性设计。详细阐述了弯曲收缩气动人工肌肉构造、主要制作流程,测试其运动学特性以及输出力特性,并采用解析法对弯曲收缩气动人工肌肉进行运动学建模,为弯曲收缩气动人工肌肉的精准控制奠定基础。设计并实现手腕康复装置,进行模拟康复训练,结果表明角度误差在10%以内,装置能够有效驱动手腕进行康复训练。

提出了一种新型的络筒张力控制系统,该系统在控制模块采用了模糊控制策略,使系统具备了良好的控制效果和稳态精度。并建立了系统数学模型,进行了计算机仿真研究。

探究Al含量对Cr-Al涂层的抗高温氧化性能影响,得到最适合Cr-Al涂层的Al元素量,通过磁控溅射沉积技术在锆合金表面制备了4~6μm的铬铝涂层。研究了Al、Cr0.5Al0.5、Cr0.9Al0.1、Cr四种涂层在600℃静态空气环境中氧化270min,测试涂层对锆合金抗高温氧化的防护作用。结果表明:铬铝涂层对锆合金具有较好的抗高温氧化性能,其中Cr涂层较其他三种抗高温氧化性能最佳。