颤振是一种危险的气动弹性失稳形式,舵机动刚度对舵系统的颤振特性具有不可忽视的影响,因此舵机的精确建模与仿真分析十分有必要。针对此问题,提出了一种电动舵机模块化建模方法及动刚度计算机模拟方法。以"直流电机-减速齿轮-滚珠丝杠-拨叉副"典型结构的电动伺服舵机为对象,将其分解为具备核心功能的子模块,充分考虑了实际结构中可能出现的主要非线性因素,再根据子模块之间的连接关系来搭建整体的舵机模型。基于该舵机模型,提出了利用步进正弦扫频信号激励、最小二乘法数据处理得到动刚度的计算方法,并以某舵机为算例,开展了舵机主要线性参数及非线性因素对舵机动刚度影响的研究。电动舵机模块化建模方法通用性好,便于不同舵机的拓展。电机转子阻尼、减速器的传动比以及输出轴处的阻尼对舵机的动刚度影响很大,间隙、接触刚...

在流体传动与控制领域，气压传动技术以其资源充足、成本低廉、无污染、防火防爆等诸多优点，在日常工作和工业自动化生产线是被广泛应用。气压传动技术已成为当今实现工业自动化的重要手段。气动力控制是气体传动与控制的一个重要研究方向，在工业生产与过程控制中有着重要的应用价值。文章重点对气动位置力复合伺服控制进行了研究，对位置力复合控制进行了大量实验，设计了建立在经验上的专家式控制器。该控制器在大误差范围内用PID控制以快速接近目标值，在小误差时用经验控制以准确到达目标，在达到精度时电压置中以保持精度，控制器各参数由专家控制器的推理机给定。对负载为100N进行了控制实验，实现了位置的快速准确控制，取得了良好的控制效果。