将基于实数编码的遗传算法应用于平面度的评定.根据尺寸和公差的数学定义,建立完全符合最小区域条件的平面度评定的数学模型,并在此基础上给出遗传算法的适应度函数.随后详细地介绍了算法的实现步骤,在基于实数编码的基础上,遗传选择操作采用一种正比选择策略--转轮法,遗传交叉操作采用简单算术交叉法,而遗传变异操作是随机均匀实数变异操作.最后对文献[5]的实验数据进行了评定,仿真结果表明该算法不仅合理,而且效率高、精度高,优于其它算法.

石材雕刻机械臂在其工作空间内的运动学性能的变化相当复杂,其运动性能的优劣是影响石雕产品质量的重要因素。分析并优化石材雕刻机械臂在其工作空间内的运动性能。基于D-H参数法建立石材雕刻机械臂运动学模型,通过旋量理论中的指数乘积公式计算石材雕刻机械臂正运动学解和逆运动学解;基于雅克比矩阵的条件数,提出可以定量描述石材雕刻机械臂运动性能的指标(灵巧度),并进一步研究灵巧度在关节空间坐标和操作空间坐标下的变化规律;基于Dijkstra优化理论,在石材雕刻机械臂的可达工作区内给出机械臂运动性能最优的工作空间。结果表明:当石材雕刻机械臂在最优工作空间中移动时,其关节角加速度的波动会大幅减小。研究成果可为石材雕刻机械臂加工位置的布局提供参考。