介绍一种用来解决大质量工件自动上下料的机车车轮制动盘抓取和运输的直角坐标桁架机械手的Z轴结构及液压系统设计方案。液压油缸形式的机械手与传统机械手相比结构控制方式简单、操作方便;抓取质量比较大、带负载工作能力强;便于维护保养;稳定性好,确保在失电情况下的安全性。