NN减速器传动比的分布具有离散性、非线性的特点,配齿方法决定了NN减速器的体积和传动的稳定性。在之前的研究中,大多数学者尝试找出影响传动比变化的关键参数及潜在规律,但提出的搜索方法复杂且配齿方法单一。为此,提出了一种基于改进差分进化算法的传动比搜索方法。分析了传动比问题中齿数的约束变量,利用四重循环逻辑对传动比及其配齿方法在指定范围内进行全局搜索;改进自适应差分进化算法,在进化的各个时期根据最优性状的变化过程适时调整变异算子,提出了基于最优性状变化的强制干预差分进化算法。以求解最大传动比为例,以全局搜索结果为依据,验证了利用改进差分进化算法解决NN减速器传动比问题的可能性。

针对铁塔检修工人高空作业时手动挂拆安全绳危险性高和效率低的问题,基于菱形原理设计了一种V型角钢对称夹持机构,主要由夹持爪、外展机构和顶出机构组成,夹持爪通过螺旋升降机与滑动导轨的配合实现对角钢的抓紧,垂直于夹持手臂的外展机构通过调整其展出距离改变夹持爪的位置,顶出机构前端的V型块设计可保证机器人机身始终平行于角钢。绘制机器人的SolidWorks三维模型,依据菱形原理简化模型,并验证其对中夹持性和机构设计的合理性,建立静力学模型,对夹持机构进行静力学分析和静力学仿真。通过样机试验,验证了该夹持机构的可行性。

为了适应10kV配电线路带电作业的要求，研制了一种能够最大限度地满足现场作业环境要求的主从式力反馈液压机械臂系统，包括机械臂本体、力反馈主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统。采用位置、力双向伺服控制方式，主从手是同型结构，能提高操作的灵活性、工作效率和安全性，避免对机械臂和周围环境的损害。在10kV配电线路上进行试验，证明了所设计的体系结构的合理性。