为了适应10kV配电线路带电作业的要求，研制了一种能够最大限度地满足现场作业环境要求的主从式力反馈液压机械臂系统，包括机械臂本体、力反馈主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统。采用位置、力双向伺服控制方式，主从手是同型结构，能提高操作的灵活性、工作效率和安全性，避免对机械臂和周围环境的损害。在10kV配电线路上进行试验，证明了所设计的体系结构的合理性。

为了适应10kV配电线路带电作业的要求研制了一种能够最大限度的满足现场作业环境要求的非力反馈液压机械臂。液压机械臂是可以进行远程遥控的、主从式7自由度液压机械臂包括机械臂本体、主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统。采用位置伺服控制方式主从手是同型结构从手可以完全跟随主手来运动机械臂操作灵活、简单方便、持重大、自重小、性能稳定可靠。并在10kV配电线路上进行了试验证明了所设计的体系结构的合理性和可行性。