针对水下作业机械手环境恶劣，时变等难题，结合水下作业的具体要求，设计了一种六自由度水下机械手臂。肩部可水平摆动100°，大臂可绕肩关节上下摆动120°，前臂可绕肘关节上下摆动120°，前臂绕自身轴线旋转270°，腕部可绕肘关节上下摆动120°，腕部绕自身轴线旋转360°。利用MATLAB对机械手正向运动学模型进行分析，为下一步六自由度水下机械手的智能控制提供了设计参数。