为了检验半主动式补偿绞车的控制性能与节能效果，根据相似理论研制了补偿绞车原理样机及其液压试验系统，主要包括升沉模拟液压系统、负载模拟液压系统、1：5缩尺的补偿绞车原理样机，分别实现了造波、加载、升沉补偿与自动送钻等试验功能。开发了电控系统，升沉补偿采用大钩位移闭环，自动送钻采用负载压力闭环，电机采用带速度反馈的矢量控制模式。最后通过试验模拟了补偿绞车原理样机的升沉补偿过程、自动送钻过程以及二者的联动过程，测试了补偿绞车的控制性能及液压蓄能节能效果。试验结果表明：补偿绞车的控制效果良好，半主动补偿方式相对于主动补偿方式有明显的节能效果。

为了模拟海洋钻井平台的升沉运动规律，设计并搭建了一套基于电液比例阀控马达的位置伺服系统，建立了系统数学模型，对控制算法进行了数值仿真与实验研究，采用逐步细化的分段PID方法实现了模糊PID算法。研究结果表明：带死区补偿的模糊PID算法稳定性好、控制精度高，实现了带载状况下高精度的升沉运动模拟，满足性能要求。