介绍了穿地龙机器人液压系统的构成及工作原理阐述了以冲击方式为前进驱动力的基本原理设计了双活塞结构实现转向初步确定了液压系统的主要参数并对液压控制系统进行了分析.

通过对水钻孔机钻孔过程的分析，提出串并联主油路的液压系统设计案，并对钻进过程近控制策略进行了分析，经实践检验，能够达到一次钻通钢板的目的，结果证明方案是可行的。