针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点，研制了一台悬臂式3D打印机器人。运用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立连杆坐标系，根据齐次坐标变换，建立机器人正运动学方程，求取机器人末端打印喷头相对于世界坐标系的位姿。采用代数法进行逆运动学求解，通过控制各关节变量，实现3D打印机器人各轴联动，驱动打印头在3D打印平台上按照指定轨迹实现3D打印功能。该3D打印机器人具有多角度多工位打印的特点，并能够在工作现场打印零件。对3D打印的路径进行规划，提出了一种基于蚁群算法和改进的近邻法进行轮廓路径规划的方法，并运用该方法在悬臂式3D打印机器人实验平台上进行了零件打印实验。与传统的zigzag法和repetier-host法比较，单层的轮廓路径长度分别缩短了19.5%和14.7%，打印时间缩短了12.6%和8.8%，结果表明，该路径规划方法的打印效...

所设计的液压电梯采用直顶方式，以阀控缸型式液压电梯作为研究对象，构建了其物理模型，建立了基于柱塞缸与轿厢架（m1）、轿厢与电梯载重（m2）二自由度的阀控式液压电梯系统动力学方程。在此基础上，讨论了该液压电梯系统的振动固有频率的计算方法。通过仿真实验，着重分析了其油液刚度、轿底橡胶减震垫刚度以及轿厢载重大小的变化对系统固有频率的影响。结果表明：其他条件不变情况下，液压电梯系统的一、二阶固有频率随油液刚度的减小而减小；液压电梯系统的一、二阶固有频率随轿底橡胶减震垫刚度的增大而增大；液压电梯系统的一、二阶固有频率随轿厢载重的增大而减小。