悬臂支腿系统是仿手指自适应柔性夹具的重要组成部分。建立支腿液压系统的数学模型与仿真模型，分析系统的稳定性。改变模型的主要参数，对系统进行仿真。仿真结果表明：系统稳定性和动态性能受泄漏系数和放大器增益系数的影响较大；采用PID控制后，系统的性能得到进一步的改善。