目前工业场景巡检机器人的控制系统大都基于ROS框架。虽然该框架具有很大的开发便利性,但其在运行过程中还是有很大的局限性:通信中断无法重连、低可用性、平台环境强依赖、网络要求高等。提出一种基于ZMQ通信机制的分布式机器人控制系统,通信组件使用ZMQ网络库,并运用分布式思想构建多个机器人业务系统的节点,达到高可用的机器人控制系统。实验结果表明:相比于ROS系统方式,基于ZMQ通信的分布式架构的脱机控制系统具有稳定可靠、网络可重连机制、基本无第三方库依赖等优点,解决了开发、部署使用过程中的问题,可以有效提高巡检机器人的可靠性与稳定性。

静液传动液压系统可实现履带车辆无级变速、平稳转向提高车辆机动性、同时大幅提高传动系统功率密度在车辆传动系统中广泛应用。介绍了国内外静液驱动系统的应用及发展趋势并通过分析和梳理归纳了变量泵-变量马达控制理论发展中的一些重要问题进一步探究变量泵-变量马达系统的发展趋势。