结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人方案进行研究设计了一种应用于偏瘫患者康复训练的气动式上肢康复柔性机器人进而将气动技术的安全性、柔顺性应用到康复领域中来有效地实现了患肢由完全被动到以被动为主逐渐到以主动为主最后康复到完全主动训练过程的适宜模式。