提出了一种以CAN总线为通信工具,DSP芯片为控制器的主处理器和双位置传感器的反馈结构,其配合主控计算机和底层控制器双层反馈的控制方式,可适于仿人步行机器人的分布式运动控制系统.整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠,可以显著提高仿人机器人的运动性能.

文章对P—NET现场总线进行了介绍，从P—NET的历吏谈起，重点阐述了P—NET总线的主要特点、体系结构、通信原理和访问控制过程，最后对P—NET进行了总结并对其发展前景进行了展望。